8km/hの速度で走行でき、バク転などもできる高い運動性能を実現している(動画2)。 Unitree A1は最大積載重量5kgでバッテリー駆動時間は1~2. 5時間だが、大型犬サイズで最大積載重量が10kg、4時間のバッテリー駆動時間が可能な「ALIANGO」も開発するなど、Unitree Roboticsは用途に応じた四足歩行ロボットを展開している。 (動画2)軽快に走る「Unitree A1」(Unitree RoboticsのYoutube動画を引用) 他にも、個人でも四足歩行ロボットが購入できるように、中国のWEILANは約60万円という価格設定で「AlphaDog」を発売している(動画3)。 (動画3)WEILANが開発した「AlphaDog」(WEILANのYoutube動画を引用) 1 2 >
慶應義塾大学ロボット技術研究会その1 Advent Calendar 2018 の23日目です。 昨日の記事: 競プロ始めました(感想文) はじめに こんにちは、3年のしゅんもです。今年もNHKロボコンをやっています。 昨年までは機構オンリーでプログラミングの知識がなく、先輩に迷惑をかけていたので、今年は制御もできるようにしようと思い、11月頃からプログラミングの勉強をしています。 プログラミングの対象は、タイトルの通り「4足歩行ロボット」です。来年のNHKロボコンのルールで4足歩行ロボットが必要なため、サーボモータ式の4足歩行ロボットを制作しました。この記事では、4足歩行を歩かせる簡単なアルゴリズムの紹介までしたいと思います。 目次 歩容とは? 4足歩行ロボットの機構ってどんなの? 逆運動学でサーボの角度を求めよう! 歩行アルゴリズムを考えよう 実際に動かしてみた! 歩容とは?
実際に上記方法でプログラムを書いて動かしてみると、こうなります。 なんかカックカクしてますよね笑 これは、サーボモータの角度を0. 松永やふぞう「中学の時は4足歩行で行動したり授業中に逆立ちしてた」. 1秒間隔など、細かく指定し、for文で回すことにより改善します。改善したものがこちらです。 なかなか生き物っぽい動きになりました!様々なパラメータに調節して見たんですが、現時点で一番気に入っている歩行はこれです。ペットみたいで可愛いでよね笑 ただ、かなり滑っているので、まだまだ改善の余地はありそうです。NHKロボコンの1次ビデオ審査までちょうど1ヶ月なので、どんどん改善していきます。 最後に 今回のロボットはロボコンのレギュレーションの関係上巨大なため、でかくて高いサーボを使っていますが、自分で試す際は秋月とかで売られている千円くらいのサーボでも行けると思うので、是非挑戦してみてはいかがでしょうか? KRAに4足歩行の知見を残す意味も兼ねて、結構頑張って書いたのですが、とても長くなってしまい、読みづらくなってしまいました・・・ なにか分からない事があれば、コメントいただければ回答しますので、お気軽によろしくおねがいします。最後までご覧頂きありがとうございました! 参考サイト [1]PICマイコンで制御する4足歩行ロボットの製作 " " (参照 2018-12-23) [2]MAKE: Japan, Arduino搭載四足歩行ロボットのプログラミング" " (参照 2018-12-23) ←11 日目の記事
Author(s)
木村 浩
KIMURA Hiroshi
東北大学工学部
Department of Mechanical Engineering II, Faculty of Engineering, Univ. of Tohoku
Abstract
歩行には大きく分けて静歩行と呼ばれるものと, 動歩行と呼ばれるものがある. 動歩行は移動速度と移動エネルギの点で優れていると言われている. 本論文では, これまでの研究で欠けていた, これらの特徴を生かすためにはどのような動歩行が望ましいかという問題が, 四足歩行ロボットについて考察される.
歩行を計画するときには, 歩容 (Gait) や移動速度, 歩行周期, 歩幅, 胴体高さなど多くのパラメータが存在する. 本論文では, これらを「歩行の安定性」, 「最大移動速度」, 「移動エネルギ」という三つの指標を考慮して決定することを提案し, これらの指標とパラメータの関係を動力学的に考察している. そして, 結論として以下のことを得ている.
(1) 歩行周期が短かい程, 安定に歩行できる. 中型犬のような四足歩行ロボット 公園管理や建設現場などで活用広がる | 未来コトハジメ.
(2) 最大移動速度を上げるためには, ゆっくりと大きな歩幅で歩行することが望ましい.
(3) 移動速度を最大にする歩行周期が存在する.
(4) ある移動速度に対して移動エネルギを最小にする歩行周期が存在する.
(5) 移動エネルギ優先の歩行ではTrot (対角線上の二脚を同時に振り出す歩容) が, 移動速度優先ではPace (同じ側の前脚, 後脚を同時に振り出す歩容) が望ましい.
そして, Collie-2と呼ばれる四足歩行ロボットを用いて, 以上の議論の妥当性と有用性を示している. Walking can be classified into"Static Walking"and"Dynamic Walking". It is said that Dynamic Walking is superior in both speed and consumed energy. This paper describes how the quadruped robot should walk dynamically to take these advantages. Such consideration is lacking in the past research.
81 0 ビジネスガイジ 36 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:37:06. 36 0 37 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:37:31. 11 0 あばれはっちゃくだな 38 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:37:33. 63 0 2本足から4本足に退化してるがな 39 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:37:43. 42 0 浪速の狂犬だからな 40 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:37:48. 27 0 四足歩行ってことは まんことアナルを突き出して歩いていたのか まだSEXを意識していなかったんだな 41 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:38:49. 62 0 野獣と書いてやふぞうと読む 42 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:39:28. 63 0 >>1 里愛が逆立ちしたら愛理じゃん 43 名無し募集中。。。。 2021/07/12(月) 21:40:52. 19 0 高校生になってこんな事言ってるのはちょっとヤバいな 44 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:43:23. 00 0 とりあえずいつも怒った顔してるのはなんで? 45 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:44:34. 51 0 まんこをペロペロしたら大人しくなるよ 46 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:46:13. 44 0 そもそもいつの話だ 小学生の頃? 47 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:46:50. 59 0 四足歩行はラジオで言ってたな そういえば 48 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:47:05. 81 0 >>46 訂正 中学って書いてあった 49 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:48:04. 24 0 50 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 21:48:25. 45 0 セミプロだったのか 51 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 22:01:27. 65 0 小学生までなら人気者 中学からはヤバウザ 52 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 22:02:57. 【進撃の巨人】四足歩行の巨人がマジで有能過ぎる、あいつ一体何なんだ : 進撃の巨人ちゃんねる. 80 0 奇抜で面白い人じゃなくて本気のやばい人にしか思えない 53 名無し募集中。。。 2021/07/12(月) 22:04:40.
482: 名無し >>481 いやいや、四足程度じゃリヴァイにすぐ殺られるだろ 483: 名無し リヴァイて守りに入ると脆そう。四足の素早さは脅威 485: 名無し ホントは四足のが猿より上位だったり。 四足「オイ岩持って来てやるからオマエ投げろ」 ジーク「…ハイ」 487: 名無し >>485 なごんだ 749: 名無し 四足歩行マジ強ぇ・・・ 運搬役ってレベルじゃねーぞ 775: 名無し >>749 ジャンプ力も凄いしなw 903: 名無し エルヴィンは四足の他に知性巨人がいるだろうって予想してたけど結局いなかったな 新タイプの巨人期待してたのに 今月の四足歩行巨人のハンジに食いかかるシーンはすごい迫力あったな。今月のシーンで一番好きだった。 ▶︎ アニメファン1万人が選ぶ「もっとも声が合ってたと思うキャラ&声優 」TOP10wwww ▶︎ 【! ?】tumblrで最も人気のカップル5位がなんとwwwwww ▶︎ 諫山先生の実写映画のコメントwwwwwwwwwww ▶︎ 小林ゆう画伯の最新作wwwwwwwww ▶︎ 【悲報】21歳無職俺氏、進撃の巨人ごっこを行い妹に見つかるon救急車呼ばれるww おすすめカテゴリ ▶ 進撃の巨人展に関する過去記事一覧 ▶ 進撃の巨人「実写映画」と「アニメ劇場版」に関する過去記事一覧 ▶ 進撃の巨人「アニメ2期」に関する過去記事一覧 ▶ 進撃の巨人の「伏線考察・展開予想」に関する過去記事一覧ページ 「ネタバレ注意」カテゴリの最新記事
レゴは高価で、子どもたち、とくにウチの子どもはそれをたくさん欲しがる。我が家の地下室は、大きなオモチャ屋の返品部門のようで、端から端までオモチャで埋まっている。なかでも目に付くのは、小さな組み立てブロックのどこまでも広がる地雷原だ。しかし、私たちはいろいろなものを組み立てては、ごっこ遊びを楽しんでいる。末っ子のGuthrieは「スター・ウォーズ」が大好きだ。しかし、レゴは高い。「スター・ウォーズ」のキットはなかでもいちばん高い。どうしたものか? おじいちゃんおばあちゃんからの年末のプレゼントに欲しいものリストに加えておくか。バラバラになって、その破片や人形たちが何マイルにもわたって散乱する船に何百ドルも支払うのか? それとも、なんでも見つかる安心の場、インターネットで「Lepin」(レピン)を探すか?
55%と誤差レベルで重さで判断するのは不可能でした!笑 まとめ さて、今回の記事では「レゴの互換品」や「レゴ風」という偽物と正規品を比べて、その特徴や見分け方を紹介しました。 互換品の特徴や正規品との見分け方をまとめます。 ①見た目は正規品によく似ているが、 細かいところに劣化 あり。 ②ブロック玩具としての かみ合わせに問題があり、楽しく遊べる品質ではない 。 ③「LEGO」の刻印があれば正規品 と判断できる。 ④刻印のないものでも正規品の可能性があるので、全体のパーツやブロックのかみ合わせで判断。 今回の記事が、レゴで遊ぶ読者の方々のお役にたてば嬉しいです! 偽物に悩まされている方が多いようなので、もしよかったらtwitterなどでシェアをお願いします!! 偽物フィグにだまされる人がいなくなりますように!!! レゴの『ニセモノ』模造品について | はじレゴ！ーはじめてのLEGOー. 正規のミニフィグを1体から購入する方法 をまとめました♪ 互換フィグを買わないための方法は、トロリさんも こちらの記事 でまとめてくださっています。
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