Author(s) 木村 浩 KIMURA Hiroshi 東北大学工学部 Department of Mechanical Engineering II, Faculty of Engineering, Univ. of Tohoku Abstract 歩行には大きく分けて静歩行と呼ばれるものと, 動歩行と呼ばれるものがある. 動歩行は移動速度と移動エネルギの点で優れていると言われている. 本論文では, これまでの研究で欠けていた, これらの特徴を生かすためにはどのような動歩行が望ましいかという問題が, 四足歩行ロボットについて考察される.
歩行を計画するときには, 歩容 (Gait) や移動速度, 歩行周期, 歩幅, 胴体高さなど多くのパラメータが存在する. 本論文では, これらを「歩行の安定性」, 「最大移動速度」, 「移動エネルギ」という三つの指標を考慮して決定することを提案し, これらの指標とパラメータの関係を動力学的に考察している. そして, 結論として以下のことを得ている.
(1) 歩行周期が短かい程, 安定に歩行できる.
(2) 最大移動速度を上げるためには, ゆっくりと大きな歩幅で歩行することが望ましい.
(3) 移動速度を最大にする歩行周期が存在する. 【進撃の巨人】四足歩行の巨人がマジで有能過ぎる、あいつ一体何なんだ : 進撃の巨人ちゃんねる.
(4) ある移動速度に対して移動エネルギを最小にする歩行周期が存在する.
(5) 移動エネルギ優先の歩行ではTrot (対角線上の二脚を同時に振り出す歩容) が, 移動速度優先ではPace (同じ側の前脚, 後脚を同時に振り出す歩容) が望ましい.
そして, Collie-2と呼ばれる四足歩行ロボットを用いて, 以上の議論の妥当性と有用性を示している. Walking can be classified into"Static Walking"and"Dynamic Walking". It is said that Dynamic Walking is superior in both speed and consumed energy. This paper describes how the quadruped robot should walk dynamically to take these advantages. Such consideration is lacking in the past research.
【閲覧注意】4足歩行の女性がダンスで踊りまくる【見世物小屋?】 - YouTube
72 0 頭いいのに工藤とか佐藤みたいなバカと同じことやってるんだよな 若いから仕方ないのかもしれんが 95 名無し募集中。。。 2021/07/13(火) 06:10:50. 53 0 レインマンみたいなもんよ 96 名無し募集中。。。。 2021/07/13(火) 06:26:38. 96 0 頭切れるならもっと空気読むでしょ 97 Q 2021/07/13(火) 06:28:09. 79 0 >>76 別に、小学生男子にはうれしくないだろう。 98 名無し募集中。。。 2021/07/13(火) 08:15:26. 37 0 新!松永里愛 2020-07-29 19:34. 37 やふぞう 今、数学の授業は定期考査も終えたため単元が変わり 二次方程式 をやっています~! 二次方程式は割と一次方程式、連立方程式、因数分解を利用したものだったので 今は躓いていませんが。。笑 数学は公式さえ覚えてしまえば勝ちだと思っているので✊🏻 何と戦っているかは分かりませんが🤷🏻♀🤷🏻♀ 夏休み明けのいつかに考査があるので頑張ります💁🏻♀☁ 皆さんは、二次方程式得意ですか~?? 99 名無し募集中。。。 2021/07/13(火) 08:17:08. 15 0 >>13 どうせジャージだよ 100 名無し募集中。。。 2021/07/13(火) 10:22:32. 46 0 本読む子だけど数学も出来るっぽいな ほんまに賢いんやな 101 名無し募集中。。。 2021/07/13(火) 21:09:48. 71 0 りあいは頭がいい